Tengo 16 años y quiero irme de casa, en la provincia de Madrid (28810)

Tengo 16 años y aunque parezca que es un acto de inmadurez, llevo tres años soportando una situación muy dura. Mis padres se separaron cuando yo apenas tenía 4 años y mi padre se tuvo que ir y nos quedamos con mi madre hasta que mi padre consiguió la custodia. Desde entonces, cuando comencé a vivir con mi padre, él ya tenía una pareja con la que tenía un hijo en común. El caso es que llevo tres años aguantando acoso (si así se le puede llamar) de la pareja de mi padre. Es decir, insultos físicos como gorda y tal, insultar a mi madre (que en paz descanse), mentir continuamente, robarme cosas y luego decir que son suyas, en una ocasión me amenazó "con que tuviera cuidado por la noche" y en otra de estas me agarró del cuello.
Por estas razones y por el hecho de que mi padre no me cree y no pone límites a esta situación, quiero irme de mi casa. Obviamente no es algo que vaya a hacer sin pensar en donde voy a vivir, ya que he hablado con la familia de mi madre, en la que todos están dispuestos a cuidar de mí y además, tienen recursos para hacerlo.
El caso es que mi padre no está dispuesto a permitirlo, pero realmente lo necesito y me gustaría saber la manera de hacerlo. Agradecería que se me ayudara. Un saludo.