Solicitar custodia y manutención, en la provincia de Las Palmas (35500)

Buenas tardes. Nos gustaria saber que debemos hacer para solicitar custodia de los dos hijos de mi pareja, de 15 y 19 años (están estudiando)el de 15 ya vive con nosotros, desde hace un año, pero no hay ningun tipo de documento firmado, el de 19 vive con los abuelos paternos, la madre actualmente no convive con ninguno de los dos y a veces no pasa dinero, ni regimen de visitas ni nada. Nunca han realizado papeles de ningun tipo, sobre custodia, regimen de visitas o pensiones de alimentos, porque nunca han estado casados pero llevan ya muchos años separados. Podriamos solicitar la custodia de ambos y pension de alimentos a la madre? ella no tiene trabajo fijo ni casa propia, vive un poco sin rumbo y al hijo mayor de 19 años, lo ha dejado a cargo de los abuelos pero sin ningun tipo de documento firmado, abandonando el hogar en el q convivia con sus dos hijos (mi pareja le pasada 350€ por los dos hijos, pero no habia ningun tipo de acuerdo o documento) para irse en busca de una nueva vida, el de 15 años quiso venir a vivir con nosotros, su padre actualmente convive conmigo en pareja, desde hace dos años, pero tampoco estamos casados y la casa en la que convivimos está a mi nombre...nos gustaria arreglar el tema de estos niños porque la madre a veces les visita y otras no, a veces les da algo de dinero (a los niños) y otras no, y cada vez que le reclamamos para que haga frente a sus deberes y derechos con sus hijos nos dice que nosotros no somos nadie para decir lo que tiene que hacer. Es una situacion algo inestable,por lo que nos gustaria regularizarla.Seria muy complicado? cuanto podria costarnos? Muchas gracias