Cambio de recogida de un menor de vivienda al trabajo de el, en la provincia de Madrid (28940)

Buenos días. Mi pregunta es si puedo cambiar el sitio de recogida de mi hija. Ya que por motivos de trabajo no tengo a nadie en mi casa para que pueda entregar a mi hija el viernes a las 20:00 horas. Sería cambiarlo de mi vivienda habitual a mi puesto de trabajo ya que soy autónoma en un mercado que abre de lunes a viernes de 9:00 a 14:00 y de 17:00 a 20:00 y sábados de 9:09 a 14:00 en horario de invierno y en horario de verano cambian las tarde de 17:30 a 20:30. Yo vivo en Fuenlabrada y trabajo en Móstoles y su padre vive en Leganés. Lo cual hace imposible que en ninguna de las dos circunstancias llegue a las 20:00 a entregar a mi hija. Llevo un año trabajando en Móstoles y haciendo a mi hermana venir desde Toledo con sus dos hijas de 5 y 2 años los viernes pero llega un momento que la situación es insostenible. Como puedo cambiarlo. Y como lo debo hacer. Se lo comunique al padre por teléfono y me dijo que para eso tenía que estar el de acuerdo y que eso no iba a ser así..... Agradezco su tiempo. Gracias