Posible donacion, en la provincia de Alicante (03550)

Buenos días,
Debido a una situación de falta de ingresos por parte de mis padres (no reciben subsidio de desempleo, ni tienen ingresos…). Desde hace aproximadamente 5 años, yo me he encargado de pagar todos los gastos de su vivienda habitual (luz, agua, IBI…) mediante la domiciliación bancaria de los mismos en mi cuenta y de cubrir los gastos personales de mis padres dandoles para ello una cantidad de 300€/mes (este importe se lo daba realizando una transferencia bancaria, con el concepto de préstamo). Además de estos gastos básicos por asi decirlo, también he tenido que pagar un par de deudas que han tenido con Hacienda por declaraciones de la renta anteriores tras ventas de inmuebles…. En total ahora mismo. el importe que les he prestado a mis padres es de alrededor de 70.000€.
En principio, mis padres, me dijeron que este dinero me lo devolverían una vez que se vendiese su vivienda habitual (es el único bien que tienen y su propiedad se encuentra dividida entre mis padres, mi hermana y yo) y tuviesen solvencia economica para ello.
En definitiva, mi duda es debido a que mis padres van a vender la propiedad en las proximas semanas, y en consecuenca van a poder prodecer a devolverme ese importe pendiente mediante transferencia bancaria, al igual que yo he estado realizando todos los pagos…
En principio, teniamos pensado realizar un contrato de préstamo entre particulares (no realizado con anterioridad, debido a que no se sabia el importe definitivo ni la fecha de devolución), pero tras consultarlo con la Agencia Tributaria, nos indican que se trataria de una donación, por lo que ya no sabemos como debemos proceder ( si debemos cumplimentar el modelo 651 en el mismo momento que se efectuaria la transferencia por parte de mi padre, si seria necesario aparte del modelo realizar un contrato entre particulares mostrando esa donación ?) ni si debemos pagar impuestos.

De ante mano muchas gracias,

Un cordial saludo