¿Es posible reclamar deudas siendo falso autónomo?, en la provincia de Sevilla (41015)

Trabajé durante 16 meses (entre Septiembre de 2016 y Noviembre de 2017) para una empresa, como (falso) autónomo. en Diciembre de 2016, llegamos a un acuerdo de facturación mensual, que solo se cumplió durante dos meses. Siempre pagaban menos de la mitad, y algunos meses nada.

Tras más de un año reclamando y a la espera (la empresa decía que no disponía de dinero), se siguen negando a pagar lo adeudado. No se si es posible reclamar los importes debidos.
Dato 1: Por mi parte, les rectificaba las facturas para solo facturar lo que ingresaban (y no tener que afrontar, además, el IVA no cobrado).
Dato 2: Puedo probar la relación laboral, sin contrato, con horario, en la localización de sus oficinas, etc.
Dato 3: en el año Cobré solo el 25 % de lo que se pactó. Al irme, negocié con ellos una quita del 60% de lo que me debían, pero ni aún así.

Muchas Gracias.