ACCIDENTE INITINERE, en la provincia de Madrid (28890)

Buenos días,
Expongo el caso, mi hermano murió en un accidente de circulación cuando iba al trabajo ( era repartidor ), se quedo tirado con el coche y fue a cruzar la calzada, sin chaleco, y le atropellaron, resulta que su empresa denuncio a la mutua por accidente laboral in itinere y resulta que la ha desestimado el juez ya que lo debíamos haber denunciado nosotros, cuando consultamos con un abogado nos dijo que no era necesario, maldito inepto, esto ocurrió hace más de un año, ¿ existe plazo limite para que podamos poner nosotros la denuncia ?, ¿podría considerarse imprudencia temeraria y que lo desestimen?
Agradecería que me ayudaran en este asunto.
Muchas gracias